佛山超仁机器人科技有限公司推荐的库卡KR6 R900-2机器人,以其zhuo越的性能和灵活性,成为工业自动化领域的明星产品。这款机器人具备高米青度、高速度、高负载能力等多重优势,能够在各种生产线上展现出zhuo越的性能。其紧凑的设计和六臂结构使其能够轻松适应各种生产环境,无论是狭窄空间还是复杂作业,...
库卡机器人送丝不良故障检测维修 故障原因: 一是内衬问题,如碎屑堆积;或两个,一个功能不正常的送丝机,特别是驱动辊。三:电缆扭结,有时也会导致送丝性能不佳。不管是什么原因,结果通常都是一样的:电弧和焊接质量差。 补救措施:为防止和/或解决衬里问题,请务必在日常维护期间更换此组件。这样做有助于防止碎屑在内部堆积,无论是来自焊丝还是车间环境。 使用具有“空气喷射”功能的机器人MIGqiang也非常有助于消除碎片。此功能在焊接周期的预定停机时间内将空气吹过内衬。停机时间可能是在铰孔或清洁循环期间和/或在零件更换期间。在没有鼓风功能的情况下,操作员也可以手动将压缩空气吹过衬里。 如果操作员怀疑驱动辊可能是送丝不良的罪魁祸首,则有两种选择来评估情况。一,目视检查驱动辊是否有磨损迹象。随着时间的推移,这些组件可能会磨损,并且可能无法正确引导焊丝。操作员还可以进行“双指”测试:松开驱动辊,抓住焊丝,然后将其拉过焊qiang。如果焊丝容易穿过,很可能是驱动辊导致送丝不良。在这两种情况下,根据需要更换驱动辊。 蕞后,寻找电源线中的扭结,因为这些也会导致送丝问题。根据需要展开并拉直电缆。KUKA机器人磁盘被写保护故障分析。玉林库卡机器人现场维修
库卡机器人谐波齿轮介绍 谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成,一般刚性齿轮固定,谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。 主要特点: (1)、传动比大,单级为50—300。 (2)、传动平稳,承载能力高。 (3)、传动效率高,可达70%—90%。 (4)、传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍。 (5)、回差小,可小于3’。 (6)、不能获得中间输出,柔轮刚度较低。 谐波传动装置在机器人技术比较先进的国家已得到了广fan的应用。单就日本来说,机器人驱动装置的60%都采用了谐波传动。 美国送到月球上的KUKA机器人,其各个关节部位都采用谐波传动装置,其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。 前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”,其成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。德国大众汽车公司研制的ROHREN、GEROT R30型机器人和法国雷诺公司研制的VERTICAL 80型机器人等都采用了谐波传动机构。渭南库卡机器人二手机KUKA库卡焊接机器人维修常见故障。
1.库卡机器人位置检测 旋转光学编码器是*常用的位置反馈装置。光电探测器把光脉冲转化成二进制波形。轴的转角通过计算脉冲数得到,转动方向由两个方波信号的相对相位决定。 感应同步器输出两个模拟信号——轴转角的正弦信号和余弦信号。轴的转角由这两个信号的相对幅值计算得到。感应同步器一般比编码器可靠,但它的分辨率较低。 电位计是*直接的位置检测形式。它连接在电桥中,能够产生与轴转角成正比的电压信号。但是,由于分辨率低、线性不好以及对噪声敏感。 转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。如果没有这样的速度传感器,可以通过对检测到的位置相对于时间的差分得到速度反馈信号。 2.库卡机器人力检测 力传感器通常安装在操作臂下述三个位置: 1、安装在关节驱动器上。可测量驱动器/减速器自身的力矩或者力的输出。但不能很好地检测末端执行器与环境之间的接触力。 2、安装在末端执行器与操作臂的终端关节之间,可称腕力传感器。通常,可以测量施加于末端执行器上的三个到六个力/力矩分量。 3、安装在末端执行器的“指尖”上。通常,这些带有力觉得手指内置了应变计,可以测量作用在指尖上的一个到四个分力。
库卡机器人本体构成部分 1.小臂 小臂是机器人腕部和大臂之间的连杆。它用于固定手轴 4 和 5 的电机。小臂由轴 3 电机来驱动。允许的*大摆角采用机械方式分别由一个正向和负向的挡块加以限制。所属的缓冲器安装在小臂上。小臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。为了达到相应的作用范围,提供三个型式与大臂结合使用。F 型小臂已加压,以防水和灰尘进入。所需的压缩空气通过电缆束中的一根管路输入。为此,压力调节器位于电气设备的插口上。 2.大臂 大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它由带轴 2 缓冲器的大臂基体组成。为了达到相应的作用范围,提供两个型式与小臂结合使用。大臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。 3.转盘 转盘固定轴 A1 和 A2。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘通过轴 1 的传动装置与底座用螺栓固定住,并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中支承。 4.底座 底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被固定在底座上。此外,电机和控制电缆的接口和拖链系统安装在底座上。库卡机器人中的RDC作用与接口功能。
KUKA机器人程序提示<路径>不是目录原因分析。 提示文字:KUKA程序提示<路径>不是目录 原因 : 命令包含了错误的子目录机器人培训 (例如:dir/R1/otto/abc,/abc 非法)。 查询 : 在命令处理时。 影响 : 命令将不被处理。 应急措施: 修改命令。 KUKA机器人EMT测量探头出错。 提示文字:EMT测量探头出错 原因:KUKA机器人探头传输一个零信号,因为它未被准确固定。 查询:在命令处理时。 影响:命令被退出。 应急措施: 1.检验机器人探头上的螺丝连接。 2.连接 IR EMT。 3.检查A3/数字式伺服电子电路板(DSE)的组件。工业机器人应用场景3。广州库卡机器人现场维修
工业机器人常用减速机—谐波减速机。玉林库卡机器人现场维修
不同的机器人公司给出了不同的预防性保养时间。例如,发那科机器人公司表示,对工业机器人的预防性保养应每隔3,850个小时或12个月进行一次,这是不可以忽略的。但是,库卡机器人公司则推荐10,000小时以上再对机器人进行预防性保养。查看特定机器人的手册,从而确定保养的比较好时间,这一点很重要。无论手册建议的保养时间或长或短,对机器人安排保养计划能够避免由于机械问题而导致的意外停机。因为一旦停机,就会耗费昂贵的资金。虽然有计划的保养可能使机器人在短时间内停止生产,但与机器人意外停机时可能损失的生产时间相比简直是九牛一毛。玉林库卡机器人现场维修
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