国内惯性导航算法

加速度计是惯性导航系统的关键元件之一。依靠它对比力的测量，完成惯性导航系统确定载体的位置、速度以及产生跟踪信号的任务。载体加速度的测量必须十分准确地进行，而且是在由陀螺稳定的参考坐标系中进行。在不需要进行高度控制的惯导系统中，只要两个加速度计就可以完成以上任务，否则是应该有三个加速度计。加速度计的分类：按照输入与输出的关系可分为普通型、积分性和二次积分型；按物理原理可分为摆式和非摆式，摆式加速度计包括摆式积分加速度计、液浮摆式加速度计和挠性摆式加速度计，非摆式加速度计包括振梁加速度计和静电加速度计；按测量的自由度可分为单轴、双轴、三轴；按测量精度可分为高精度（优于10−4m/s2）、中精度（10-2m/s2–10-3m/s2）和低精度（低于0.1m/s2）。惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。国内惯性导航算法

惯性导航其实是较早使用的导航系统之一。惯性导航是一种通过测量运动物体的加速度，并自动进行积分运算，获得运动物体瞬时速度和瞬时位置数据的技术。惯性导航系统一般安装在运动物体内部，工作时不用依赖外界提供信息就能进行导航，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。惯性测量装置一般包括加速度计和陀螺仪。加速度计是测量物体的加速度，陀螺仪又被叫做角速度传感器，是测量角速度的。利用这些装置记录的参数就可以计算并导航了。但是由于采样频率一般很高（一秒内几十甚至几百次），所以累加起来误差很容易扩大，所以长时间使用惯性导航会导致误差很大，所以惯性导航适合在短时间内使用。浙江惯性导航定位惯性导航可以提供准确的导航和定位信息。

惯性导航系统经历了平台式导航系统、捷联式导航系统及组合导航系统三个历程。组合导航系统作为如今和未来的发展重电，它具有自主、隐蔽、全时空、全天候、免维护、精度高等诸多优点。组合导航系统不但应用到惯性导航系统，还涉及到GNSS定位技术、航姿参考系统等技术，让惯性导航系统更加便捷，更加稳定。另外一个发展点就是原子陀螺的研究，这个在美国的研究室已经取得成功，相信未来不久，原子陀螺将会成为新一代的测量角速度的器件，而惯性导航系统的性能将会有一个更大的提升，将衍生出超高精度的导航系统，为我们生活提供更多的便利与快捷。

惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置。因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。推算导航的优点：1、由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好且不受外界电磁干扰的影响；2、可全天候、全球、全时间的工作于空中地球表面乃至水下。惯性导航系统通常由惯性测量装备、计算机、显示器等组成。

惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台（或模块）。开始时，有外界（操作人员及全球地定系統接收器等）给惯性导航系统提供初始位置及速度，此后惯性导航系统通过对运动传感器的信息进行整合计算，不断更新当前位置及速度。INS的优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。通过检测系统的加速度和角速度，惯性导航系统可以检测位置变化（如向东或向西的运动），速度变化（速度大小或方向）和姿态变化（绕各个轴的旋转）。它不需要外部参考的特点使它自然地不受外界的干扰或欺骗。惯导具有输出信息不间断、不受外界干扰等独特优势。国内惯性导航算法

目前，惯性导航分为两大类：平台式惯导和捷联式惯导。国内惯性导航算法

惯性导航主要的应用：惯性导航产业较早起步于航天、航空、制导武器、舰船、战机等领域，随着电子技术的发展和商业价值的挖掘，惯性导航技术的应用扩展到车辆导航、轨道交通、隧道、消防定位、室内定位等民用领域，甚至在无人机、自动驾驶、便携式定位终端（如智能手机、儿童/老人定位追踪器等）中也被普遍应用。惯导系统为运动载体提供位置、速度、姿态（航向角、俯仰角、横滚角）等信息，不同应用领域对惯性元器件性能和惯导精度的要求各不相同。国内惯性导航算法

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