广西焊缝跟踪发展现状

随着工业自动化的发展，车体板结构采用自动化焊接的比例逐年提升，逐渐取产环境差、劳动强度高、生产效率低的人工焊接。自动化焊接工作站的焊接机器通常采用预编程的工作模式，在焊接机器焊接过程中，它们可以在其工作空间内高精度重复动作。但这样的工作方式也存在一定的局限性，那就是焊接跟踪机器的应变能力差，对工件的装配精度要求严格，母材的一致性要好。焊接条件基本稳定，焊接机器才能够保证焊接质量。精确的焊缝跟踪是保证焊接质量的关键，它是实现焊接过程自动化的重要因素。焊缝跟踪技术将弥补焊接机器的不足，激光焊缝跟踪系统是焊接机器在焊缝跟踪时进行准确识别判断的辅助工具。激光焊缝跟踪可以避免焊接质量偏差，实现无人化焊接。广西焊缝跟踪发展现状

电弧跟踪的基本原理是检测焊接电流和电弧电压的变化，来表达电弧长度的变化，从而推算焊枪与焊缝的相对高度及与焊接坡口的相对位置关系，通过焊接执行机构的实时调节，实现焊接过程中的实时电弧跟踪。但是在实际中电弧长度与焊接电流、电弧电压之间的精细数学模型难以确定，特别是在熔化极电弧焊接过程中，焊接坡口的准确尺寸也难以在线实时检测，以及电弧跟踪需要角接焊缝、摆动焊接等限制条件，因此电弧实时跟踪的应用具有较大的局限性。 青海墙角焊焊缝跟踪诚信推荐激光焊缝跟踪可以根据母材之间的间隙大小自动变换焊接参数，从而使焊缝始终能获得相等的焊缝高度。

    激光焊接要求焊件装配精度高，且要求光束在工件上的位置不能有明显偏移。这是因为激光聚焦后光斑尺寸小，焊缝窄，为加填充金属材料。若工件装配精度或光束定位精度达不到要求，很容易造成焊接缺陷。焊缝跟踪系统主要应用于自动化焊接领域，用于引导焊枪，精确对准焊缝。对于一些要求高精度的项目，单靠焊接机器人是无法解决技术问题的，这就需要给机器人安装焊缝跟踪系统。通过传感器采集焊缝位置，焊缝的宽度，高度等信息，利用控制器对数据进行运算处理，与运动机构或机器人相配合，实现对焊枪的修正，让焊枪能始终对准焊缝进行焊接，保障了产品的质量，同时也节省了人工成本。

激光焊缝跟踪系统是基于三角测量原理实现的三维测量系统。适用于各类工件的焊缝寻位和焊缝跟踪；应用在焊接机器人领域，提高焊接质量和效率；产品采用高距安装，外加挡光板设计，集成高效滤波算法，有效达到抗强弧光干扰，识别算法稳定的性能。 追踪运行时，激光在焊枪的前面，激光与焊枪有一个固定的偏差，通过标定来找到这个偏差。激光每隔固定长度侦测焊缝上的一点，侦测到点是焊缝在激光坐标系下的位置，先转换到机器人的世界坐标系下，发送给机器人，由机器人去控制焊枪走到该点，由于激光离焊枪有一段固定距离，所以，需要缓存一段距离的点。机器人接收到一系列的点可以组成一条路径，就可控制焊枪沿着这条路径行走。 光涵科技在焊缝跟踪领域有着多年的生产和应用经验。

焊缝跟踪，电弧跟踪的基本原理是检测焊接电流和电弧电压的变化，来表达电弧长度的变化，从而推算焊枪与焊缝的相对高度及与焊接坡口的相对位置关系，通过焊接执行机构的实时调节，实现焊接过程中的实时电弧跟踪。但是在实际中电弧长度与焊接电流、电弧电压之间的精细数学模型难以确定，特别是在熔化极电弧焊接过程中，焊接坡口的准确尺寸也难以在线实时检测，以及电弧跟踪需要角接焊缝、摆动焊接等限制条件，因此电弧实时跟踪的应用具有较大的局限性。摄像机观察激光条纹的位置，传感器能够测量距离工件的垂直距离。广西焊缝跟踪发展现状

机器人焊接的大多数问题在于焊接部件的不一致性和工装夹具安装精度低。广西焊缝跟踪发展现状

一个完整的焊缝检测跟踪系统通常由激光结构光传感器、控制器及执行机构组成，它们构成了一个完整的闭环控制系统，实现了检测、计算和执行的功能。在实际使用中执行机构有可能是由伺服电动机、直线导轨滑台组成的焊接专机，也可能是焊接机器人。控制器一般为工控机或FPGA、DSP等嵌入式处理器。除此以外，一般还包括焊接电源、工装夹具及上下料机构等。机器人自动焊接工作站就是一种典型的应用，首先通过视觉传感器寻位确定工件及焊缝的位置，修正真实焊缝的焊接起始位置，在焊接过程中启动实时跟踪，通过实时的控制机器人不断修正机器人的焊接轨迹，达到准确的自动焊接（见图2）。目前常用的跟踪控制方式有无标定的模糊跟踪、标定实时跟踪、寻位及跟踪+寻位方式。无标定的模糊跟踪不需要精确标定实时检测焊枪与焊缝的偏差，并实时地做趋势微调控制。标定实时跟踪检测的是焊缝的实际***位置，同时控制焊枪运动到焊缝的实际位置。寻位方式指焊接时不实时跟踪，在焊接前通过两点或多点寻位确定当前焊缝或工件的位置，提前修改执行机构的运动轨迹，从而实现精确的焊接。跟踪+寻位方式则是标定实时跟踪与寻位方式的结合。 广西焊缝跟踪发展现状

杭州光涵科技有限公司致力于电工电气，是一家生产型的公司。光涵科技致力于为客户提供良好的氩弧焊焊接跟踪系统，激光焊焊接跟踪系统，气保焊焊接跟踪系统，等离子焊焊缝跟踪系统，一切以用户需求为中心，深受广大客户的欢迎。公司注重以质量为中心，以服务为理念，秉持诚信为本的理念，打造电工电气良好品牌。光涵科技立足于全国市场，依托强大的研发实力，融合前沿的技术理念，及时响应客户的需求。