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    使控制器的输出量工作在合理的区间内；（3）在实现手指全驱动的同时，实现了手指各关节运动的无耦合，从而可以**控制单个关节。附图说明图1是本发明的手指的局部剖视图；图2是图1a-a处的放大图；图3是图1b-b处的放大图；图4是本发明的转动转轴的立体图；图5是本发明相对图1垂直方向上的局部剖面图；图6是本发明的转动滑轮的立体图；图中：指节1，转动关节2，凹槽3，腱绳固定轴4，转动滑轮5，转动转轴6，辅助滑轮7，辅助转轴8，轴承9，腱绳10，通线孔11，过线孔12，驱动腱绳13，回复腱绳14，避让槽15，限位板16，弯角段17、轴套18。具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：实施例：一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，如图1所示，包括三节可相对转动的指节1以及转动连接在两两指节1之间的两转动关节2，指节1由两个对称的两个组件组合形成，这两个组件通过三个其上设置的固定孔和对应的螺钉固定连接。两个相连的指节1的上方指节1和下方指节1之间的铰接连接处具有两个相对设置的凹槽3，这两个凹槽3是为了减少两个指节1之间的接触面积，减小摩擦力，同时这两个凹槽3可以储蓄润滑油，减少磨损。如图2和3所示。行星减速电机凭借紧凑结构，在自动化设备中jing准传递动力，助力设备稳定运行提升生产效率。肇庆农产品行星减速电机厂家地址

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    即半圆柱凹槽的凹槽深度尺寸略大于半圆柱半径，活塞销座的半圆柱需要从端部插入转盘销座的半圆柱凹槽内形成柱面铰链；球形泵转盘107的转盘轴从球形泵缸体108下端开口伸出，在球形泵主轴106的上端面设置有滑槽，滑靴与滑槽相配，在球形泵转盘107的转盘轴端部设置有滑靴，转盘轴上的滑靴插入球形泵主轴106上的滑槽内滑动。所述活塞轴孔和转盘轴的轴线都通过所述球形内腔的球心，活塞轴孔和转盘轴的轴线夹角为α；球形泵主轴106旋转时，带动球形泵转盘107和球形泵活塞109在球形泵的球形内腔内旋转，球形泵转盘107的滑靴在球形泵主轴106的滑槽内往复摆动，球形泵转盘107和球形泵活塞109相对摆动，在所述球形泵转盘107的上端面、所述球形泵活塞109的两侧面与所述球形内腔之间形成容积交替变化的v1工作室和v2工作室；球形泵缸盖1010的两个进、排液孔分别与往复活塞机构活塞1016两侧的两个工作室上的排、进液孔通过设置在作动器基体103内的***进排液通道1022和第二进排液通道1023连通(在往复活塞机构活塞两侧的两个工作室上设置有进、排液孔，一个工作室为进液孔则另一个工作室为排液孔，球形泵的排液孔与往复活塞机构的进液孔连通，球形泵的进液孔与往复活塞机构的排液孔连通)。

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    实现静态去耦合。如图5所示，腱绳10包括驱动腱绳13和回复腱绳14，所述驱动腱绳13和回复腱绳14包合在辅助滑轮7的两侧上并从另一个方向包合在转动滑轮5上，所述腱绳10从对应的腱绳固定轴4的通线孔11通过。驱动腱绳13和回复腱绳14呈8字形包合在两滑轮上，两个腱绳10包合的方向相反，采用两组滑轮是为了形成在转动滑轮5上更大的包角，防止腱绳10在运动过程中从滑轮上滑出。如图4所示，远离指尖的转动关节的转轴上在过线孔位置设有避让槽,避让槽设置在指尖的转动方向上，避让槽与过线孔连接处设有用于减少腱绳摩擦的弯角段17，避让槽使得腱绳在弯曲时仍能够通过所述转轴轴心。若没有避让槽，在下方关节转动时，腱绳会不可避免地与避让槽产生干涉，该腱绳的偏转中心将为其与转轴的摩擦处，而不再是转轴轴心，造成耦合。避让槽一端设置在过线孔上，另一端贯通转轴，避让槽与转轴形成的弯曲段17容易被腱绳接触，因此设置向外凸出的弯角段17。弯角段可以减少腱绳收到的摩擦力和应力。而避让槽不但可以避免腱绳和过线孔的孔端部外缘的摩擦，而且可以保证腱绳在弯曲时仍能够通过所述转轴轴心，造成耦合。如图6所示，远离指尖的转动关节的转动滑轮连接有用于定位的轴套18。该电机的传动效率高，能量损耗少，符合节能环保理念，助力企业降低生产过程中的能耗。上海小型行星减速电机费用

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