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    减小了各驱动系统的体积，增加了手指运动的柔性，能承受冲击载荷，增大了手指的抓取力量。附图说明图1是机器人灵巧手外观结构示意图；图2是机器人灵巧手骨架(取掉手掌护板及手指护板后)结构示意图；图3是机器人食指主视图；图4是图3所示食指右视图；图5是机器人拇指主视图；图6是图5所示拇指右视图；图7是图5所示拇指俯视图；图8是食指前后弯曲和伸张时连杆结构示意图；图9是食指左右摆动时连杆结构示意图；图10是电液直线作动器结构示意图；图11是图10中e—e剖视图；图12是活塞结构示意图；图13是转盘结构示意图。图中，1-手掌；2-摆动支架；3-***指节；4-第二指节；5-第三指节；6-传感器；7-拇指基体；8-拇指***指节；9-拇指第二指节；10-电液直线作动器；21-摆动支架与手掌铰接孔；22-摆动支架与活塞杆铰接孔ⅰ；23-摆动支架与活塞杆铰接孔ⅱ；31-***指节与摆动支架铰接孔；32-***指节与电液直线作动器铰接孔；33-***指节与活塞杆铰接孔；41-第二指节与***指节铰接孔；42-第二指节与电液直线作动器铰接孔；43-第二指节与活塞杆铰接孔；51-第三指节与第二指节铰接孔；52-第三指节与电液直线作动器铰接孔；71-拇指基体与电液直线作动器铰接孔；72-拇指基体与手掌铰接孔。青岛智能家居行星减速电机厂家地址行星减速电机是 3D 打印机的重要部件，驱动打印平台jing准移动，保障打印模型精度。

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    该轴向间隙可用于在于防止轴与关节之间因接触而导致的干涉问题，提高机械的可靠性。所述轴向间隙可进一步扩大，以便加装霍尔传感器或者回旋式变阻器以实现角位移的反馈。作为推荐，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述驱动腱绳和回复腱绳包合在辅助滑轮的两侧上并从另一个方向包合在转动滑轮上，所述腱绳从对应的腱绳固定轴的通线孔通过。驱动腱绳和回复腱绳呈8字形包合在两滑轮上，两个腱绳包合的方向相反，采用两组滑轮是为了形成在转动滑轮上更大的包角，防止腱绳在运动过程中从滑轮上滑出。作为推荐，转轴两端细中间粗，转轴和指节之间设有轴承。轴承内圈和转轴固定连接，外圈与下方的指节过盈配合实现转轴相对指节转动。作为推荐，两转动关节间隔布置。上方的转动关节绕接的腱绳*在一个平面内进行弯转，能更好的保证腱绳弯转时通过下方转轴的轴心，保证力臂一致。与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）采用全驱动的方式驱动灵巧手，可以使得灵巧手更为灵活，具有更好的操纵性；（2）关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控，使得腱绳的位移与关节角位移的变化关系为线性关系，降低因被控对象的非线性特性会使得控制难度增加。采用先进的表面处理工艺，电机外壳防腐蚀防锈，能在潮湿的化工环境中正常运转。青岛机器人行星减速电机厂家

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