第二轴段2121的端部设有插入该插孔21110的凸起,使***轴段2111和第二轴段2121相互插接。第二轴段2121的端部设有上述的径向限位部2130,当径向限位部2130为缺口时,牵引绳轴套28套设于第二轴段2121上时,牵引绳轴套28的一侧与缺口的侧壁相抵接,牵引绳轴套28的另一侧与***轴段2111的端面相抵接,如此实现牵引绳轴套28的轴向定位,防止牵引绳轴套28在***转轴213上滑动。可选地,请参阅图14及图15,***扭簧26的数量为两个,每个***止挡部214上均开设有***止挡槽2140,相应地,第二止挡槽220的数量也为两个,开设于第二指节22的两侧,一个***止挡槽2140和一个第二止挡槽220共同形成一个容纳***扭簧26的空间。两个***扭簧26的设置使第二指节22的转动更平稳。请参阅图14至图17,作为本发明提供的灵巧手的一种具体实施方式,第二指节22的内部具有***轴套225,***轴孔2250开设于***轴套225,且***牵引绳24的一端绕设于***轴套225的外周。更具体地,***轴套225套设于***轴段2111或者第二轴段2121的外周,使***指节21和第二指节22的转动更稳定,且为***牵引绳24提供了固定位置。可选地,请参阅图18,***轴套225的一侧具有两个设置的夹线部226。一体化设计的无刷减速电机,简化安装流程,缩短设备调试周期,降低装配成本。低转速无刷减速电机联系方式

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***驱动机构301、第二驱动机构302、第三驱动机构303和第四驱动机构304均为动力源,且均为单自由度输出,使驱动部分的结构相对简单,重量和体积都较小。***驱动机构301用于驱动拇指驱动机构2a弯曲,第四驱动机构304用于驱动四指中相邻的两个四指驱动机构弯曲,第二驱动机构302和第三驱动组件303分别用于驱动剩余两个的四指驱动机构弯曲。例如,第四驱动机构304用于同时驱动中指驱动机构2c和无名指驱动机构2d,第二驱动组件用于驱动食指驱动机构2b,第三驱动组件用于驱动小指驱动机构2e;或者,第四驱动机构304用于同时驱动无名指驱动机构2d和小指驱动机构2e,第二驱动组件用于驱动食指驱动机构2b,第三驱动组件用于驱动中指驱动机构2c;又或者,第四驱动机构304用于同时驱动食指驱动机构2b和中指驱动机构2c,第二驱动组件用于驱动无名指驱动机构2d,第三驱动组件用于驱动小指驱动机构2e。如此,其中两个相邻四指驱动机构采用同一个舵机驱动,减少了舵机的数量,进一步减小灵巧手驱动部分的体积,使其驱动机构只设置于手指和手掌中,不占用手臂的空间。本发明提供的灵巧手,与现有技术相比,本发明灵巧手包括拇指模块和四指模块,拇指模块和四指模块均固定于手掌外壳。
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把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速电机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的,普通的减速电机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减***果,大小齿轮的齿数之比,就是传动比减速电机减速机的作用编辑1)降速同时提高输出扭矩,扭矩输出比例按电机输出乘减速比,但要注意不能超出减速机额定扭矩。2)降速同时降低了负载的惯量,惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。减速箱用途加速减速,就是常说的变速齿轮箱.2.改变传动方向,例如我们用两个扇形齿轮可以将力垂直传递到另一个转动轴.3.改变转动力矩.同等功率条件下,速度转的越快的齿轮,轴所受的力矩越小,反之越大.4.离合功能:我们可以通过分开两个原本啮合的齿轮,达到把发动机与负载分开的目的.比如刹车离合器等.5.分配动力.例如我们可以用一台发动机,通过齿轮箱主轴带动多个从轴,从而实现一台发动机带动多个负载的功能.齿轮箱的工作原理:齿轮箱是用来变速的,减速箱或者减速电机多是通过齿轮变速,原理一说白了就是一个大齿轮带小齿轮或小齿轮带大齿轮从上面介绍可以看出:减速电机变比一旦选好速比,就不能改变。低转速无刷减速电机联系方式