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    第二指节4通过其上的四个铰接孔分别与***指节3、第二指节4上的电液直线作动器10、第三指节5、第三指节5上的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接；第三指节5通过其上的两个铰接孔分别与第二指节4、第三指节5上的电液直线作动器10铰接。如图8到图9所示，食指、中指、无名指和小指的各指节连杆结构为：***指节3、电液直线作动器10的活塞杆1015与摆动支架2形成连杆机构；第二指节4、电液直线作动器10的活塞杆1015与***指节3形成连杆机构；第三指节5、电液直线作动器10的活塞杆1015与第二指节4形成连杆机构；摆动支架2、手掌1与电液直线作动器10的的活塞杆1015形成连杆机构。如图5到图7所示，拇指包括依次铰接的拇指基体7、拇指***指节8、拇指第二指节9，拇指***指节8通过摆动支架2铰接在拇指基体7上，在拇指基体7、拇指***指节8、拇指第二指节9上分别铰接有一个电液直线作动器10；在拇指基体7上设置有拇指基体与电液直线作动器铰接孔71、拇指基体与手掌铰接孔72、拇指基体与活塞杆铰接孔73；在拇指***指节8上设置有拇指***指节与摆动支架铰接孔81、拇指***指节与电液直线作动器铰接孔82、拇指***指节与活塞杆铰接孔83。带自锁功能的行星减速电机，可防止设备在断电后发生逆转，保障操作安全与可靠性。惠州无刷行星减速电机厂家

    使控制器的输出量工作在合理的区间内；（3）在实现手指全驱动的同时，实现了手指各关节运动的无耦合，从而可以**控制单个关节。附图说明图1是本发明的手指的局部剖视图；图2是图1a-a处的放大图；图3是图1b-b处的放大图；图4是本发明的转动转轴的立体图；图5是本发明相对图1垂直方向上的局部剖面图；图6是本发明的转动滑轮的立体图；图中：指节1，转动关节2，凹槽3，腱绳固定轴4，转动滑轮5，转动转轴6，辅助滑轮7，辅助转轴8，轴承9，腱绳10，通线孔11，过线孔12，驱动腱绳13，回复腱绳14，避让槽15，限位板16，弯角段17、轴套18。具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：实施例：一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，如图1所示，包括三节可相对转动的指节1以及转动连接在两两指节1之间的两转动关节2，指节1由两个对称的两个组件组合形成，这两个组件通过三个其上设置的固定孔和对应的螺钉固定连接。两个相连的指节1的上方指节1和下方指节1之间的铰接连接处具有两个相对设置的凹槽3，这两个凹槽3是为了减少两个指节1之间的接触面积，减小摩擦力，同时这两个凹槽3可以储蓄润滑油，减少磨损。如图2和3所示。北京消防设备行星减速电机编码器刹车带编码器的行星减速电机可实时反馈转速位置，为伺服控制系统提供准确数据支撑。

    本发明涉及机器人领域，尤其是机器人灵巧手领域。背景技术：目前腱传动的灵巧手主要是采用欠驱动的方式，即多个关节通过一个驱动器进行驱动。欠驱动的驱动方式虽然可以减少驱动器个数的优势，但是由于多个关节由单一驱动器进行驱动，多个关节运动之间存在一定的耦合问题，降低了灵巧手的灵巧程度。如果给每个关节架设一个驱动器，关节与关节运动之间仍然可能会无法避免耦合问题。关节之间驱动的耦合会导致控制系统的复杂性上升、精确性下降等不良效果，甚至引起非目标关节的运动。****公开号cna，名称为“一种多关节仿生灵巧腱传动假手”，该申请案公开了一种多关节仿生灵巧腱传动假手，包括手掌腔体，手掌腔体上安装有多个多关节仿生手指，手掌腔体内设置有被动部分，手掌腔体外设置有能安装在手臂上且能以手臂关节相对转动作为动力来驱动被动部分逐渐推进的主动部分；主动部分与被动部分联动并通过腱传动部分带动多关节仿生手指，以使得假手上所有多关节仿生手指随着被动部分逐渐推进而逐渐地闭合或张开。它具有采用欠驱动方式进行联合，灵巧手的灵巧程度下降。技术实现要素：本发明克服了现在的灵巧手具有采用欠驱动方式驱动不灵巧的问题。

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