四川麦克纳姆轮优点

基于麦克纳姆轮技术的全方面运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方面叉车及全方面运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方面轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方面移动功能。麦克纳姆轮主要应用于哪些方面？四川麦克纳姆轮优点

万向性：在生产或者物流运输的过程中，货物需要多方向的运输，如果底部轮子太死板，无法轻松的改变方向，那么只会增加劳动力，浪费时间。麦克纳姆轮的万向性，让运输更加轻松改变方向，满足不同客户的需要。灵活性：麦克纳姆轮的灵活性是非常重要的，只有解决了底部平移的灵活性，才能让智能搬运设备更加轻松的完成用户的指令。平稳性：麦克纳姆轮的平稳性也是相当有利的，在运输一些贵重物品的时候，如果设备运行不平稳，很容易造成损失。四川聚氨酯麦克纳姆轮定制麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方面轮。

麦克纳姆轮有着互为镜像关系的AB轮,如果A轮可以向斜向左前方、右后方运动，那么B轮就会向斜向右前方以及左后方移动。根据我们高中学习到的物理知识可知,速度是可以正交分解的,那么A轮可以分解成轴向向左,以及垂直轴向向前的速度分量；或者轴向向右,以及垂直轴向向后的速度分量。这样下来,B轮的速度分量和A轮便会成为镜像关系啦。在知道了A、B轮的速度分量之后捏，咱们就可以进行关系组合啦。对于一个四轮的麦克纳姆轮来说,无非就是以下的几种组合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...

全方面移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的较终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在较终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方面轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方面移动功能。麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上。

从运动空间分类，轮式移动机器人可分为非全向移动类型和全向移动类型。在之前的系列文章中已经介绍了两轮差速机器人、car-like robot、四轮驱动（SSMR）机器人及履带式机器人，这都属于非全向（差速驱动）移动机器人的范畴，而本文将介绍全向移动机器人中的一款——基于麦克纳姆轮的全向移动机器人 。麦轮在生活中并不常见，多被应用于科研教学、机器人竞赛等场景，其运动模式非常炫酷，包括前行、横移、斜行、旋转及其组合等多种运动方式。由此诸多DIYer常制作麦轮平台，并遥控操纵麦轮平台运动。麦轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。无锡聚氨酯麦克纳姆轮结构

麦克纳姆轮的灵活性是非常重要的，解决了底部平移的灵活性，才能让智能搬运设备轻松的完成用户指令。四川麦克纳姆轮优点

麦克纳姆轮（Mecanum wheel）外形结构如下图，,瑞典麦克纳姆公司发明的一种全方面移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成，且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为 45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。在生产或者物流运输的过程中，货物需要多方向的运输，如果底部轮子太死板，无法轻松的改变方向，那么只会增加劳动力，浪费时间。四川麦克纳姆轮优点

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