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    辅件控制模块及限速控制模块，如7所示。图7整车控制策略在Matlab/Simulink环境下，建立整车控制策略模型，包括输入输出、控制算法、CAN通讯以及基于ccp协议底层驱动模块。并利用Matlab/Simulink自带RTW工具将整车控制策略模型自动生成C代码，嵌入相关代码集成文件，后将生成的程序下载到整车控制器硬件系统中。并完成模型、软件/处理器、硬件在环测试。03、实车测试通过程序刷写软件INCA和valueCAN，将生成的VCU应用程序和底层应用程序加载到控制器，标定相应的加速踏板、制动踏板开度，电机实际转速、转矩与目标转速、转矩，控制模式等信号，如图8所示。图8实车测试图实车运行时，采用PCAN软件录取整车报文并分析是否正常运行以及是否存在故障码。关于限速功能的实车测试，通过限制电机转速达到限速功能，当油门踏板开度保持在100%时，电机转速被控制低于3500r/min，说明限速功能发挥作用。对于驻坡功能而言，加速踏板开度为0时，且车辆行驶在一定坡度上，电机输出小扭矩，确保车辆不会后溜，如图9和10所示。图9限速功能测试图图10驻坡功能测试图资料来源及推荐阅读[1]邓涛,邓彪,宋刚.基于SPC5634的纯电动汽车整车控制器软件开发与实验[J/OL].重庆理工大学学报。检测门板的密封条，一次性拍摄门板，可检测密封条偏移和中断的汽车面漆检测设备。漳州光学方法汽车面漆检测设备供应商

    以上几种形式的装配线只适用于具有非承载式车身汽车(有车架的汽车)的装配。例如，载货车及其各种变型车，绝大多数的SUV汽车，部分的MUV及轻型厢式车等的装配。⑤普通悬挂输送链+地面板式。汽车的车身通过专的吊具按着确定的车位间距吊挂到装配输送链上，为便于工人的内饰装配，输送链的前段轨顶高较低(称为低链部分)，使其吊挂在输送线上的车身裙部底面与地面高度要便于工人操作，一般在500mm左右。当完成一次内饰装配后，输送链把车身运送到底盘装配各工位。在底盘装配各工位，悬挂输送链的运行轨顶较高(称为高链部分)，此时悬挂的车身裙部底面与地面的高度大约在1700mm左右，便于工人在车身底下安装发动机及变速器合件，或动力总成、后桥总成、排气管及消声器、燃油箱及制动管路等。之后输送链下降，车身裙部底面距地面高度保持在1200mm左右(中链部分)，装前、后车轮等。输送链继续下降，将汽车降落到地面板式带上，悬挂输送链的运行速度与板式带的运行速度同步，以避免汽车降落到板式带上与轮胎摩擦。在地面板式带上进行Z的内外饰装配及汽车下线前的检查工作，完成整车装配。a)普通悬挂输送链。漳州光学方法汽车面漆检测设备供应商自动检测系统是支持在流水线上短周期扫描的系统，不会中断生产节拍，可以大幅提高企业产能和工作效率。

    汽车在具有低链部分、高链部分、中链部分及低链部分的一条悬挂装配输送链上完成整车的装配工作。b)推杆悬挂输送链+地面板式(图4)。该种形式的装配线具有一一定的柔性，因为推杆悬链具有存贮及积放功能，为多品种汽车的装配提供了方便。⑥带随行支架板式+自行葫芦系统+地面板式。车身放置在板式带的随行支架上进行车身的(一次)内饰装配，自行葫芦吊起车身到一定高度以便于工人在车身底下进行底盘部分的装配工作，之后将其落放到地面板式带上，进行二次内饰装配及下线前的检查等。⑦滑橇式+自行葫芦系统(或推杆悬挂链)+地面板式带。此种装配线与前一种不同的是把车身放置到滑橇线上的滑橇的支架上，装配工艺是类同的。⑧非机动的地面轨道小车式+自行葫芦系统。车身放置在地面轨道小车上，人工为推动小车逐一到各个内饰装配工位，完成车身的内外饰装配工作。自行葫芦吊起车身到所需的装配高度进行汽车底盘部分的装配工作。这种形式的装配线在中小批量生产的汽车厂中应用还是较多的。以上几种形式的装配线只适用于具有承载式车身的汽车总装配中，主要用于各类轿车及在轿车基础上开发生产的MPV整车装配。

    由于汽车工业的发展及管理水平的提高，汽车总装厂对零部件的供货状态的要求也越来越高，使得汽车零部件供应商以模块式（化）供货成为可能和现实。汽车整车装配汽车总装配线根据汽车的结构特点（主要是承载式车身或非承载式车身，传动系的布置FR-发动机前置、汽车后轮驱动、FF-前置前驱动等型式）不同及生产目录不同，所选用的汽车总装配输送线的形式也有所不同。①双链桥架式装配输送线+地面板式装配输送线。这种形式的汽车总装配线由于结构简单，使用可靠，并对多品种装配有一定的适应能力，故被广地采用。装配基础件车架总成被反放置到高出地面一定高度（根据人机工程所确定的工作高度）的同步运行的两条装配输送链上，装底部零件，如制动管路，控制阀、支架、前后桥等，再将车架（合件）翻转180，装发动机及变速箱合件、传动轴、燃油箱及蓄电池等，安装车轮后落到地面板式带上，再装驾驶室，转向机构，连接各种线束直到整车装配完毕。由于装配的基础件车架是放在双链输送线上的，故对汽车轴距的变化（具体体现在车架长度的变化）有较强的适应能力。而第二段，地面板式线对汽车的轴距及轮距的变化也有较强的适应能力，在同一条装配线上可同时生产多个品种的汽车。大视野+超高像素的视觉系统检测方案的汽车面漆检测设备。

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